吸吊机机械手控制功能需求的分析

　　随着气动技术的发展气动吸吊机机械手也得到广泛的应用，它因具有结构简单、重量轻、动作快、工作牢靠、节能等优点而被广泛应用。

　　气动机械手是由机械、气动、电气、PC和触摸屏等元件构成的，工业自动化系统是机械传动技术的一种重要形式，是控制与机械的重要结合点，广泛应用在生产线和各种自动化设备中。

　　控制系统作为机械手的重要组成部分，其性能的好坏直接关系到机械手能否达到预期的设计要求，因此探索机械手控制系统的设计方法具有重要的应用价值。

　　该机械手控制功能需求分析如下：

　　该吸吊机机械手的主要任务是将生产线上一工位的工件根据工件合格与否搬运到不同分支的流水线上。完成一次作业任务机械手的动作顺序为:伸出→夹紧→上升→顺时针旋转(合格品)/逆时针旋转(不合格品)→下降→放开→缩回→逆时针旋转(合格品)/顺时针旋转(不合格品)。

　　为实现上述任务该系统配置了2只普通气缸、1只3位摆台和1只气动手爪。2只普通气缸均为单作用气缸Ⅰ只用于机械手的上升与下降另外1只用于机械手的伸出和缩回3位摆台，用于实现机械手顺时针以及逆时针旋转之运动，气动手爪用于工件的夹紧与松开。

　　为确保吸吊机机械手能够效高牢靠地运行机械手控制系统，需要具备以下功能:

　　①单步运行即机械手每次只完成一步动作；

　　②连续运行，即机械手连续完成多步动作完成一次工件的搬运任务；

　　③具备用户权限设置限制未受权人员对机械手的操作，减少误操作状况的发生概率；

　　④故障报警当系统岀现故障或发生误操作时，给用户及时的报警信息提醒用户。