探究玻璃切割机速度的控制技术

　　在玻璃切割机的工作过程之中，为防范切割机在开机与停机及其加工到拐角之时产生冲击、超程或振动，有需要控制伺服电机的速度。运动控制器读取加工运动指令并向伺服电机驱动器发送脉冲信号，然后伺服电机驱动器控制伺服电机的加速和减速。选择合适的加减速控制方法可以提高系统的稳定性，延长系统的使用年限。

　　在加工不同长度段的过程中，正确预测减速点对于加减速控制相当重要。由于系统采用前瞻性插值算法，因此该方法的实现需要前瞻性预处理。所谓的前瞻性预处理需要提前确定减速点，以避免在玻璃切割机的启动和停止或玻璃角加工过程中出现冲击和超程等问题。在加速和减速过程中，过早降低速度，并延长减速时间以达终点；如果减速太晚，由于减速距离不足，玻璃加工可能会超出范围。因此，减速点处理的质量对玻璃切割过程有很大影响。

　　以直线加减速为例，说明本文选择的控制方法。当伺服电机每次开始行走时，将前一步的速度带入速度计算公式进行计算，可以计算出下一步的速度。然后，根据距离计算公式，可以根据速度计算该处理步骤的长度，比较处理后的长度和剩余长度，并根据判断条件向电机发出加速或恒速操作命令，从而可以获得新的剩余长度和加速长度，然后利用判断条件进行比较，直到处理后的剩余长度小于加速长度，此时玻璃切割机开始减速。

　　判断条件具体是指先比较线段的总处理长度L和起飞长度VT。如果总处理长度小于起飞长度，系统将直接输出，不需加速或减速；然后将处理剩余长度与加速长度进行比较。如果剩余长度小于加速长度，则表明已进入减速区域，需要减速。如果剩余长度大于加速长度，继续判断此时电机速度是否已达到较大速度；如果当前速度低于较高速度，系统将继续加速，否则系统将以较高速度以恒定速度运行。当系统完成当前步骤的处理后，继续将剩余长度与加速长度进行比较，并重复该操作，直到处理完成。

　　经分析，由于加工线段长度的限制，玻璃切割机可能在达到较高进给速度之前开始减速，减速位置可能出现在线性加减速区间，或在S曲线加减速区间。因此，在设计程序时，使用判断语句分别处理所有情况，以实现对各种工作条件的处理。