玻璃切割机运动控制模块

　　如图所示为基于 Galil卡的玻璃切割机运动控制模块示意图。

　　从图上可以看出，切割机的这个模块可分为限位信号输入部分、运动控制计算部分和运动执行部分限位信号主要有以下几种功能：

　　(1)防止软件或人工的误操作导致刀头越过边界，防止刀头碰撞机械边缘导致机械损坏。

　　(2)提供切割系统的机械坐标系原点。

　　当刀头运动过程中碰到X(Y，Z)轴正限位或负限位时，就停止这个轴向或负向发脉冲。起到了保护机械的作用。

　　X，Y，Z原点限位则提供玻璃切割机切割系统的机械坐标系原点。这通过回原点的过程来完成的。回原点的过程是Z轴先上抬，当Z轴碰到限位后停下，然后X，Y一起向负向运动，碰到限位后再停下来。有时候为了增加复位效率和复位精度，会采用二次回原点的方式。初次高速回原点，当检测到原点限位信号后，停下来二次，先X，Y，Z反向走一段距离，然后X，Y，Z慢速回原点，检测到原点信号时停下。

　　对于带增量式编码器的伺服系统，回原点后要寻找编码器的零点位置。其回原点的全过程是：

　　(1)轴加速，向原点方向运动。

　　(2)检测到原点限位信号后，轴减速直至停下。这个减速度的值需要够大使轴能够速度相应。

　　(3)轴再缓慢地反向运动，直到检测到限位信号的跳变。

　　(4)轴再次正向缓速运动，知道检测到编码器的零点信号。

　　(5)控制卡定义该位置为机械原点，同时定义编码器的值为0。

　　确认好原点位置后，Gail卡就可以开始控制刀头运动了。

　　从玻璃切割机该结构图上可以看出， Galil卡把方向信号和脉冲信号输入给伺服驱动器伺服驱动器控制伺服电机运动。再通过编码器反馈到 Galil卡，就组成了一个闭环的伺服控制系统。 Galil卡同时控制着4个轴的电机运动。