玻璃上片台上片伺服系统详说

　　为了达到新型数控系统的标准化、柔性化、开放性等要求，玻璃上片台使用基于PC和运动控制卡的伺服系统深受青睐。以下是该系统的详细解说：

　　一、原理：

　　该上片系统将放置在料架上的玻璃经过搜片、吸盘吸片、气缸翻转、送片等动作及待加工玻璃送至下一个加工工位。

　　二、机械结构机械系统：

　　结构包括:支架、水平导轨、垂直导轨、翻转机构、吸片机构和移动料架。该运动系统有X轴、Y轴两个导轨，还有一个可以90°翻转的吸盘，可在X轴、Y轴两个方向自由运动。导轨均采用伺服电机驱动齿轮齿条的传动方式，每个导轨上有正负限位开关，型号为欧姆龙HL-5000，原点信号传感器和玻璃感应信号传感器，型号为中沪电子ZLJ-A8-2APA，通过行程开关控制翻转机构角度，真空上限采用松下的数字压力传感器控制。

　　三、电气控制总结构：

　　玻璃上片台的电气控制部分主要分为信号输入模块、计算机控制关键和运动控制模块三个部分。计算机通过控制板卡采集并处理限位报警、电源保护、急停开关、台面翻转位置、台面光电感应吸盘真空上限等信号。同时，又要控制X、Y两轴运动、翻转机构、吸盘机构、真空泵后气缸动作。

　　四、运动控制模块：

　　系统主要由四部分组成工业控制计算机、运动控制卡伺服驱动器和伺服电机。系统选用的是联想计算机，GTS800-PV(G)-PCI运动控制卡，我公司的交流伺服驱动器及伺服电机，驱动器型号为SGDV-120A01A，驱动器适配电机型号为 SGMGV-13ADC6C。系统的构成如图3所示。上位控制单元由工控机和运动控制卡一起组成，板卡插在工控机主板上的PCⅠ插槽内。

　　玻璃上片台中计算机的主要作用是系统监督管理，软、硬件参数设置及人机交互。驱动器控制模式采用位置控制，控制信号输入电路采用差分输入专项电路，指令脉冲输入方式为脉冲+方向。伺服驱动器接收到运动控制卡发出的指令脉冲，通过里部的PWM逆变电路控制电机的运转，并接收电机上的编码器反馈信号，调整对电机的控制如此构成一个半闭环的交流伺服控制系统。