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玻璃切割机跟随程序技术的实现

编辑:临朐伟泽机械设备有限公司时间:2022-01-12

  跟随阶段是玻璃切割机切割过程中调高器实际工作的阶段,即控制切割头与被切割物体相对高度等于预设值不变,使切割头跟随被切割物体的起伏而移动。

  跟随阶段的流程:进入跟随状态后,系统以1ms为周期,每个周期采样一次,进行相应的转换和计算,并检测停止信号状态。为了确保电容头不发生撞击事故,需要加入对正位置限位和偏差限位功能。对正位置限位即忽略频率值反馈信号,而只根据伺服编码器反馈确定伺服电机的对正位置,并对其对正位置进行限位保护,从而防范电容头运动超限后撞击被切割物体。偏差限位即检测频率值反馈对应的实际位置与设定位置偏差,当偏差大于阈值超过设定时间时,使伺服停转并报错。

  根据相关实验结果,由于电容本身以及微电容检测电路的特性,标定过程测得的频率-距离曲线不是线性关系,其变化率随高度的减小而增大。而PID控制的基本原理是根据反馈值与设定值之差决定运动控制器的输出,即偏差值越大,输出越大,电机运动越快。在本系统中,反馈值即为微电容检测电路输出的频率值,因此在高度偏差相等的情况下,电容头高度越小,频率偏差越大,运动控制器输出越大,电机运动越快。

  为了解决这个问题,需要将标定过程获得的频率-距离曲线线性化,将频率值转化为高度值,然后使用转化后的高度值作为反馈量,从而使运动控制器输出近似线性。在玻璃切割机实际跟随过程中,运动控制器每次采样之后,先查表,确定测得的频率值落在哪两个采样点之间,之后将h作为反馈值,与设定跟随高度配合,用于PID计算,便可保障运动控制器输出接近线性。

玻璃切割机跟随程序技术的实现