玻璃切割机加减速的控制技术

　　在数控玻璃切割机加工过程中，为了防范切割机在启停过程以及加工到拐角处时产生冲击、超程或震荡等现象，需要对伺服电机进行加减速控制。运动控制器通过读取加工运动指令并向伺服电机驱动器发送脉冲信号，再由伺服电机驱动器对伺服电机进行加减速控制。选择合适的加减速控制方法可以提高系统的牢靠性、延长系统使用寿命。

　　在加工不同长度线段的过程中对减速点的正确预测，对于加减速控制来说很重要。本系统由于采用前瞻插补算法，该方法的实现需要进行前瞻预处理。所谓前瞻预处理，需要提前确定减速点，避免在玻璃切割机在启停或者加工玻璃拐角过程中出现冲击、超程等问题。在加减速过程中，过早进行降速，为了到达终点，减速时间会延长;过晚进行减速，由于减速距离不够长，可能会使玻璃加工出现超程现象。因此减速点处理的好坏，对玻璃切割的过程具有很大影响。

　　以直线加减速为例说明本文所选用的控制方法，在伺服电机每次开始走步时，将上一步的速度带入速度计算公式进行运算，可以求出下一步的速度，再根据距离计算公式求出根据该速度走完这一步加工的长度，比较已加工的长度和剩余长度，并根据判断条件对电机下达加速或者匀速运行指令，从而可以得到新的剩余长度和加速长度，之后再利用判断条件进行比较，直到加工的剩余长度小于加速长度，此时玻璃切割机便开始进行减速处理。

　　判断条件具体是指先比较线段的总加工长度L以及起跳长度VT，如果加工总长小于起跳长度，那么系统不进行加减速直接输出;然后比较加工剩余长度与加速长度，如果剩余长度小于加速长度，那么则表明已进入减速区域需减速，如果剩余长度大于加速长度，则继续判断此时电机速度是否已达到越大速度;如果当前速度小于越大速度，那么系统继续加速，否则系统以越大速度匀速运行。当系统加工完当前步后，然后继续比较剩余长度与加速长度，重复进行该操作，直到加工完成。

　　经分析，由于受加工线段长度的制约，玻璃切割机加工过程可能会出现没有到达越大进给速度就开始减速的情况,减速位置可能出现在直线加减速区间内,也可能出现在S曲线加减速区间内,因此,在设计程序时利用判断语句针对出现的所有情况进行分别处理,实现各种工况的处理。